La città di Minturno è formata da due insediamenti principali: l’abitato collinare di Minturno e quello costiero di Scauri e Marina di Minturno attraversato dalla via Appia.

Il centro medievale sorto sulla collina che domina l’insediamento di Minturnae, prese il nome di “Traetto” dalla vicina scafa che univa le due sponde del fiume Garigliano (ad trajectum).  Nell’VIII secolo papa Leone III fece realizzare una cinta muraria, che trasformò il borgo in un castrum. Nel X secolo fu donata all’abbazia di Montecassino, poi fu conquistata dai Normanni, per passare ai Conti dell’Aquila di Gaeta e poi sotto il dominio dei Caetani. Fino al 1806, quando fu abolito il feudalesimo, fu prima di Prospero Colonna e poi dei Conti Carafa. La città, assalita ed espugnata dalle truppe napoleoniche nel 1799, riprese nel 1879 l’originario nome di “Minturno”.

Durante la Seconda guerra mondiale Minturno subì distruzioni e lutti, per cui è stata insignita della Medaglia d’Oro al Valor Civile.

Il Palazzo Baronale, più comunemente noto come “Il Castello” fu edificato da papa Leone III nel IX secolo. Dal 915 passò nelle mani dei Duchi di Gaeta, poi dell’abbazia di Montecassino, dei Principi normanni di Capua, dei Conti dell’Aquila, i Caetani di Anagni, i Conti di Fondi e Traetto, fino ai Gonzaga. Dal 1690 divenne proprietà della famiglia Carafa Della Spina fino al 1946 quando il Principe Giovanni Battista Caracciolo-Carafa lo donò agli Asili d’Infanzia. Nel maniero soggiornarono, tra gli altri, San Tommaso d’Aquino, Isabella Colonna e Giulia Gonzaga. 

Il Castello ha una pianta trapezoidale e si sviluppa su vari livelli, seguendo la naturale conformazione del terreno. È accessibile attraverso due ingressi: il principale, posto a sud-est fuori le mura e vicino la porta della città, si apre su un ampio ingresso che si affacciava su un porticato coperto da volta a crociera. Il secondo era ubicato all’interno delle mura e sulla facciata sono ancora visibili le tracce del ponte levatoio. Al piano terra, su un ampio cortile di forma trapezoidale, si affacciavano i locali di servizio (cantine, cucine, stalle e armeria). A nord del cortile c’è la Torre Quadra, forse la parte più antica del complesso, originariamente alta 60 metri e parzialmente demolita da un fulmine nel 1853.

Dal loggiato al primo piano, che si affaccia sul cortile con archi a sesto acuto, si accede alla Grande Sala dei Baroni. Nella parte alta restano tracce dell’antico cammino di ronda, con merli a coda di rondine.

Vicino il Castello si trova la trecentesca Chiesa di San Francesco, ad una sola navata con l’annesso Convento, oggi sede del Palazzo Comunale. La Chiesa dell’Annunziata del XIV secolo sorge all’inizio del borgo; presenta uno stile gotico e conserva affreschi di scuola napoletana del periodo di transizione dal Gotico al Rinascimento. Al centro del paese si trova la Chiesa Cattedrale di San Pietro Apostolo, risalente al X secolo e ampliata dal XVI secolo. Fu realizzata con materiale di spoglio proveniente dalle rovine dell’antica Minturnae.  Vi si accede da un’ampia gradinata, attraverso due portici con archi a sesto acuto. L’interno è a pianta a croce latina, con tre navate divise da colonne con archi ogivali. Presenta una cripta risalente al XIV secolo e un campanile trecentesco con tre ordini di bifore.